El primer registro de cualquier diseño plausible para un submarino real se remonta al siglo 15 dC con Leonardo da Vinci. Sin embargo, probablemente no hubiera funcionado.
Un inglés William Bourne diseñó uno de los primeros submarinos viables en 1578. El primer sumergible que se construyó en aquellos tiempos fue construido en 1605 por Magnus Pegelius de Alemania, pero falló. Cornelius Drebbel, un holandés al servicio del rey James I de Inglaterra, diseñó y construyó el primer submarino verdadero exitoso en 1620.
Sin embargo, el primer submarino militar fue el Turtle en 1776, inventado por David Bushnell. Durante la Guerra Revolucionaria Americana, Turtle (operado por el sargento Ezra Lee, Ejército Continental) intentó y no logró hundir un buque de guerra británico, HMS Eagle (buque insignia de los bloqueadores) en el puerto de Nueva York (EE. UU.) El 7 de septiembre de 1776.
Todas las otras menciones de submarinos se remontan al 322 a. C. en Tiro, y antes en Egipto y China, donde en realidad no eran verdaderos submarinos sino simples campanas de buceo. El primer submarino militar multipersonal real y utilizable utilizado por muchas naciones más tarde durante la Primera Guerra Mundial, basado en el diseño de John Philip Holland, Jr. Era un irlandés que emigró a Estados Unidos. Envió sus planes al gobierno de los Estados Unidos en 1875, pero fue rechazado. Tenía un prototipo en funcionamiento en 1897. Finalmente, en 1900, Estados Unidos compró sus planos y construyó el USS Holland.
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El resto es historia como dicen.