” ¿Puede un submarino nuclear lanzar misiles desde el agua o sale a la superficie primero?”
Actualmente, todos los submarinos lanzan SLBM mientras están sumergidos, a varias profundidades superficiales (CLASIFICADAS). Los rusos también pueden lanzarse a la superficie.
Volviendo a la historia, todas las clases soviéticas se lanzaron a la superficie, en un procedimiento muy largo que incluía llenar los tanques de combustible líquido del misil. El primero fue un submarino diesel clase Zulu modificado. El lanzamiento de cohetes sumergidos y de combustible sólido son capacidades recientes.
Los sistemas estadounidenses y de otros países siempre han sido sistemas de lanzamiento sumergido de combustible sólido.
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Las otras respuestas dan buenas descripciones de cómo se hace, y un historial de algunos de los problemas que tuvieron que resolverse.
En cuanto a otros tipos de misiles, los primeros misiles de crucero de todos los países requirieron que el submarino saliera a la superficie para su lanzamiento. Los misiles originales Loon y Regulus de Estados Unidos estaban armados con armas nucleares. Los misiles soviéticos originales eran tanto estratégicos (ataque terrestre) como tácticos (antitanque). Los SSGN soviéticos de segunda generación desarrollaron capacidades de lanzamiento sumergido.
Los primeros misiles tácticos submarinos de EE. UU. (SUBROC y Harpoon) se lanzaron desde un tubo de torpedos, y así redujeron el número de torpedos o minas en la carga. Las clases posteriores de submarinos tienen una docena de tubos de lanzamiento vertical con una mezcla de misiles Tomahawk para el ataque terrestre convencional táctico y antibuque. y misiones nucleares estratégicas. Cuatro SSBN se han convertido en SSGN, con docenas de Tomahawks.